Los orígenes de este pueblo y de su cultura están tan arropados en la antigüedad que resulta difícil decir cuándo y dónde comenzaron. Lo que sí está confirmado es que “yoruba” es una denominación básicamente lingüística, diferenciada de los demás dialectos del continente africano. Es, además, el término que identifica a todas las tribus que hablan esta lengua. Según algunos especialistas, los yorubas comenzaron un movimiento migratorio desde África Oriental a través de una ruta trans-africana hasta el Níger Medio. En este sentido, afirman que hace dos mil años o más el clima y la vegetación debieron ser más suaves y acogedores para los viajeros que hicieron esta ruta y que trajeron consigo sus creencias y cultura. Esta afirmación ha sido corroborada por hallazgos arqueológicos.

De acuerdo con la tradición africana este grupo estuvo dirigido por el rey Oduduwa quien se asentó de modo relativamente pacífico en esta zona y en la ya existente ciudad Ilé Ife.  También esta tradición nos cuenta que todos los descendientes de Oduduwa se convirtieron en reyes y reinas de los nuevos territorios tomados. El descendiente más importante fue  Oranmiyán (llamado Alafin o regente del estado), quien convirtió a Ilé Ife en una ciudad sagrada y a Oyó en sede del gobierno.

Desde el punto de vista religioso los yorubas llamaban a sus dioses, orichas.Cada oricha estaba vinculado a una aldea; se trataba de cultos locales que reflejaban la autonomía de cada región, característica del estado tribal. Así, dentro del territorio yoruba; se adoraba a Changó en Oyó, a Yemayá en Egba, a Oggún en Ekití y a Ochún en Ijebú. Sin embargo, había algunos cultos que abarcaban a toda la zona, como el culto a Obbatalá y a Oduduwa, reyes históricos vinculados a la fundación de Ilé Ife (ciudad sagrada), de quién todos los yorubas se consideran descendientes.

Este proceso compactó más la homogeneidad lingüística y un mismo reconocimiento histórico de sus antepasados fundadores y a la ciudad de Ilé Ife como el centro de la civilización yoruba.

Los hallazgos escultóricos hacen suponer que entre los siglos X y XIII el territorio de Oyó se extendía desde la Ghana actual hasta más allá del Valle del Níger, y es en estos siglos donde alcanza su mayor esplendor. Con una economía agrícola basada en el cultivo de la calabaza, el sésamo, el plátano, el ñame, el algodón y el aceite de palma; con una actividad comercial de largas distancias y bien normada, pues se ha demostrado que los comerciantes concurrían a los mercados en días alternos para contrarrestar la competencia.

Así mismo, un desarrollo de la artesanía y un altísimo nivel del arte en bronce, con figuras de una factura clásica  y realista que atestiguan el gran desarrollo alcanzado.

Tenían un estado organizado y expansionista, con sistema de tributación.  Existían esclavos a causa  de crímenes y guerra, que trabajaban como servidores domésticos o peones agrícolas en tierras comunales.
Tal esplendor provocó luchas internas por la supremacía territorial y abrió la puerta a constantes invasiones árabes, que a la postre frenaron el desarrollo de la sociedad yoruba.

Al llegar los primeros portugueses a las costas de Nigeria en el siglo XV encontraron a la sociedad yoruba desorganizada en pequeños reinos independientes.  Dicha cadencia se acentuaría en los siglos siguientes. Un relato de 1701 señala que (para esa fecha) la ciudad de Benin apenas conservaba un pálido reflejo de su antiguo esplendor. Otros observadores expresan que en el siglo XVIII y principios del XIX casi toda la nación yoruba estaba envuelta en sangrientas guerras. Hay que destacar que los yorubas conocieron el desarrollo urbano más importante de África Occidental. El mayor porcentaje de esclavos que llegó a Cuba provenía de la región yoruba. Muchos de ellos pertenecían a la élite social: soldados, políticos, sacerdotes y sacerdotisas, entre otros; profundos conocedores de  su cultura. La influencia  cultural fundamental que ejercieron sobre nosotros fue  a través de la religión. Su panteón de orichas continúa interesando hoy a los estudiosos, por su vitalidad y presencia.